1, 서론. -- 2, 일반적인 무인 주행 차량의 구조 및 Vision system. -- 2.1, 무인 주행 차량의 구조. -- 2.2, 영상처리 시스템의 구성. -- 3, 다각 근사화법(Polygonal approximation). -- 4, 피라미드 구조를 이용한 영상 구축. -- 5, 영역중심 분할법에 의한 도로 방향 결정 과정. -- 5.1, 도로 방향. -- 5.2, 다각 근사화법을 이용한 임계구간과 소멸점 결정. -- 6, 실험 결과 및 고찰. -- 6.1, 오른쪽으로 굽은 도로. -- 6.2, 직선 도로. -- 6.3, 왼쪽으로 굽은 도로. -- 6.4, 음영의 변화가 심한 오른쪽으로 굽은 도로. -- 6.5, 고찰. -- 7, 결론.